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桁架式上下料机械手(桁架机器人)即实现了制造过程的完全自动化，并采用了集成加工技术，适用于机床、生产线的上下料、工件翻转、工件转序等，同时其高精度夹持定位工具系统为机器人自动化加工提供了标准接口，确保了效率及批量化产品的一致性。那么桁架式机械手的手爪有哪些类型呢?湖北桁架机械手厂家来告诉您：
1、楔块杠杆式手爪
利用楔块与杠杆来实现手爪的松、开，来实现抓取工件。
2、滑槽式手爪
当活塞向前运动时，滑槽通过销子推动手爪合并，产生夹紧动作和夹紧力，当活塞向后运动时，手爪松开。这种桁架式机械手的手爪开合行程较大，适应抓取大小不同的物体。
3、连杆杠杆式手爪
这种桁架机械手的手爪在活塞的推力下，连杆和杠杆使手爪产生夹紧(放松)运动，由于杠杆的力放大作用，这种手爪有可能产生较大的夹紧力。通常与弹簧联合使用。
4、齿轮齿条式手爪
这种桁架机械手的手爪通过活塞推动齿条，齿条带动齿轮旋转，产生手爪的夹紧与松开动作。
5、平行杠杆式手爪
采用平行四边形机构，因此不需要导轨就可以保证手爪的两手指保持平行运动，比带有导轨的平行移动手爪的摩擦力要小很多。
桁架机械手作为时尚的一种运送工具，越来越受到青睐。目前，国内外干流的柔性主动线物流体系主要有两种形式：由桁架机械手运送工件组成的全主动出产体系和由机器人转移体系进行上下料组成主动出产线。在欧美日等发达工业体系，由高速加工中心和桁架机械手组成的敏捷柔性出产体系已经是干品，桁架机械手在高空中运送配件，直接把被加工配件从一台机床运送到另一台机床上，桁架机械手兼有工序间运送和主动上下料及物料回转等辅佐功能。因为它运送方便、柔性， 结构相对简捷，便于组合。因此，被机床制造商所器重。
桁架机械手操作步骤：
1、进入桁架机械手安全区域之前，请保障关掉主电源以及气压源，并将气、电源接头卸下。在操作桁架机械手之前需要注意查看电器控制箱内是否有水、油进入，若电器受潮，切勿敞开设备，并且要经常查看供电电压是否契合设备运行，线路是否正常；2、验证电机的转方向是否一致，然后打开电源；3、在龙门桁架机器人需要拆除的时分，其间对关掉射出机电源，关掉机械手电源，关掉机械手气压源；4、洩除空压。放松引拔气缸固定板固定螺丝，并移动手臂，移动缓冲器座，使其靠近手臂；5、旋紧引拔气缸固定板，让手臂不能移动，将旋转安全螺丝锁好，使桁架机械手不能旋转等；
目前，桁架机械手已发展成为柔性制造系统fms和柔性制造单元fmc中一个重要组成部分。把机床设备和桁架机械手共同构成一个柔性加工系统或柔性制造单元，可以节省庞大的工件输送装置，结构紧凑，而且适应性很强。
数控机床与桁架机械手的结合是未来的发展趋势，现在很多公司的项目都需要配桁架机械手，来提高工作效率。目前国内已有很多的机床企业已经一步，甚至已经建立了自己的自动化生产车间，来满足客户对机床各种的自动化要求，所以，企业通过自动化来提高生产效率是未来发展的方向和趋势。